自从温蒂亚帝国被邻国尼布斯灭掉后，温蒂亚着名的龙骑士集被分散在欧洲大陆上。数年后，其中幸存的龙骑士马祖尔，不惜奔走各处，希望重新召集各地的龙骑士，再次向野心的尼布拉斯帝国挑战。而梦想成为龙骑士的少年瑟法，决定自愿跟随马祖尔哈利亚，学习驾驭飞龙，成为一名龙骑士，他们的冒险之旅就此展开……